2019年10月21日月曜日

東海北陸地区大会で準優勝!全国へ!!

みなさん、こんにちは。
リーダーのタピオカです。

ロボコンや研究が忙しく全然ブログを更新できませんでした…

さて昨日、東海北陸地区大会が行われました。

大会はロボコン公式から見ることができます。(https://www.youtube.com/watch?v=PWi4nuLS4zg)
豊田Bの試合は1:26:103:20:524:11:444:57:22ごろです。


最初のくじ引きでは悪いところを引いてしまったと後悔していました。
また、その前には試走で基板を燃やすというアクシデントにも見舞われました。

どんだけ運悪いんだよ…なんて思っていました。
しかし、実際に試合してみると今までの運の悪さでは考えられないパフォーマンスが発揮できました。

1戦目の富山高専本郷キャンパスAチームとの試合ではシーツで6点、バスタオルで2点計8点とり、勝利しました!

2戦目の富山高専射水キャンパスBチームとの試合ではシーツで9点、Tシャツで2点計11点で勝利しました!
これによりCグループ予選1位通過、1戦目と2戦目の合計が19点となり全体の2位通過となりました。

3戦目は全体の3位、鈴鹿高専Aチームとの試合でした。
正直厳しいと思っていましたが、シーツで9点、Tシャツで1点計10点で勝利しました!
これは本当にうれしく選手同士でハイタッチしました。(一回失敗しましたがww)

これだけシーツの点数が取れたのは洗濯ばさみに一工夫加え、自走式の洗濯ばさみにしたからです。
当初はメンバー間でも厳しいだろという意見がありましたが、開発期間2ヵ月、一人の設計者の努力により完成しました。

このアイディアはチョロQをモチーフに編み出されたので、チーム内では「チョロQ」と呼んでいます。
しかし、チョロQは某おもちゃ会社の商標なのでNHKには「走る洗濯ばさみ」と言っています。(なんかいい感じの名前があるとありがたいです)

優勝を信じて決勝戦 岐阜高専Bチームと対戦しました。
司会が、話で時間を稼いでる間(?)裏で優勝したらおごるかだのこのチームではめずらしい和気あいあいとしていました。
これはいける…!! そう思っていました。



しかし、セッティングタイム中に手動機(CCN04)の電源が入らないことが発覚。
最初はバッテリのつなぎ忘れかヒューズが飛んだかだと思っていましたが、つなぎ忘れはなく、ヒューズも飛んでおらず…。

足回り駆動用のバッテリは回路にあるLEDで来ていると思われましたが、肝心のアームやLEDテープ用のバッテリからなぜか電圧がかかりません…。

接触不良と思い抜き差ししてみましたが復活せず2分半が過ぎました………。

非常に悔しかったです。
試合して負けるならまだしも動かずに負けたわけですから非常につらかったです。

試合後はみなほぼ無言でした。さっきの和気あいあいした感じが完全になくなりました。

決勝は残念でしたが、成績的には昨年と変わらず準優勝。
走る洗濯ばさみがNHKに認められ全国へとコマを進めました。

この決勝の悔しさをバネに必ずや全国で活躍して見せます!必ずです!

全国大会の観戦の申し込みはこちらになります。ぜひ我々豊田高専の活躍を見に来てください。

次はいつブログを更新するかわかりませんが、ではまたノシ

2019年6月21日金曜日

アイディアシートを書き終えました。

みなさん、こんにちは
リーダーのタピオカです。

すいません、前の投稿から1ヵ月開いてしまいました……

この1ヵ月の間に第一回のFAQが発表され、ルールが修正されました。

もともと候補としていたアイディアがルールの修正によって部分的にOUTになってしまう等もありましたが、無事アイディアが確定しました。

その後大変なのがアイディアシートの作成。
アイディアシートというのはNHK側に「自分たちはこういうアイディアのロボットを今年は作るんですよ」と説明するための書類です。

この書類を書くためにアイディアについてより熟知しており、他人にわかりやすくする必要があります。
わかりにくい書類が来たらNHKにとってはさぞかし大変でしょうからね

とはいいつつあれEXCELの使い方じゃないですよー、めっちゃ編集しづらいじゃないじゃないですかー
WORDに戻してくださいよーそれか心機一転POWERPOINTにするか

まぁチーム内で書く範囲を分けて書いてもらうんですが、
わかりやすい文章って書くの大変ですよね。

なんじゃこれ?と思って自分なりにわかりやすく、つながりのあるように修正したものが同級生や先生にとっては「わからん」と言われますし…
EXCELさんは印刷するとなぜかテキストボックスの文字を隠すかあふれさせますし…
自分の国語力やセンスのなさを痛感します。

最終的にはそういうのが得意な同級生が3日程本気を出して大分修正してくれて、
学校の締切ぎりぎりに提出しました。
(自分が頑張って修正したのは何だったんだろうと感じるくらいに)

頑張ってくれた同級生に感謝です。
次回からは同級生なしでできるようになりたい…

さて、NHKさんによると今後ルール補足VTRというものをロボコンのYouTubeチャンネルに更新するそうです。
最初は6/24の夕方に更新するそうです。
現役生は要チェックですね。

ではまたノシ

2019年5月21日火曜日

ルール解説(5月中旬)

みなさん、こんにちは
リーダーのタピオカです。

4/23、ルールが発表されました。
今年のルールは「ラン♪ RUN Laundry」でした。

ルールはこちら。ここからルールブック、フィールド平面図、フィールドイメージ図を入手、閲覧できます。

さて、今年はどんなルールなのか。5月現在の情報で解説していきます。

まず、競技フィールドの解説(Ⅱ 競技環境)

競技フィールドは10m×12.3mと例年より少し小さめ、その中で1チームが活動できるのが5.6m×10mです。(以後、フィールド解説は「赤ゾーン」で解説していきます)

右下にスタートゾーン①、左下にスタートゾーン②とお助けゾーンがあります。
スタートゾーンは1.2m四方でこの中に1台まで入ることができます。
お助けゾーンは後に解説する「お助け」ができるゾーンでスタートゾーンを横に1つつなげた大きさとなっています。

フィールド全体の中央にある机には「洗濯物」が置かれています。高さは300mmで下からTシャツ、シーツ、バスタオルの順に置かれています。
Tシャツとシーツは相手と仕切りがありますが、バスタオルに関しては赤と青ランダムで置かれます。(取り合いになります)

そしてフィールド中央にあるのが物干しざおです。下から1m、1.5m、2mの順にあります。
さおには黄色にマークされた物干しエリアなるものがあり、予選リーグと決勝で1つの竿に対するエリアの数が変わります。
予選はすべて1つのさおにつき3つですが、決勝は1mが8つ、1.5mに4つ、2mに3つあります。

次にⅢ 競技の内容 の解説

競技前の1分間のセッティングタイム前に圧縮空気を、中に後に解説する「ハンガー」や「洗濯ばさみ」をロボットに装填することができます。
また、シーツに関してだけ置き方を工夫することができます。(それ以外の洗濯物は触れません)

競技が始まると、ロボットは洗濯物を回収しなくてはなりません。
上に書いたようにバスタオルは相手チームと同じ場所に置いてあるので取り合いになります。
それは仕方のないことですが、台から落としたり、持ち去ったりすることは禁止となっています。

次に洗濯物を干します。
Tシャツを干す際は日常と同様で「ハンガー」を使用しなくてはなりません
また、洗濯物を干す際は「洗濯ばさみ」を使用することができますが、重りとしての使用が禁じられています。
さらに、日常と同様、干した後にロボットが調整することができます。意外とこれがのちに重要となってきます。

また、スタートゾーンやお助けゾーンに自力で戻った場合に限りフィールドに落ちたりさおにかかっていたりする洗濯物を回収してスタート時と同じ状態にできます。

しかし、ロボットが洗濯物を回収して干すということはロボットが干せるようにしないといけません。それは厳しいので「お助け」があります。
ロボットによって上に書いたお助けゾーンにある「洗濯かご」の中に洗濯物が運ばれたときに人間がロボットに洗濯物を装てんすることが可能となります。
(ただし、装てんできるのはお助けゾーンとスタートゾーン②にいるロボット)

さて、気になる得点の方法です。
Tシャツはハンガーが物干しエリアにかかっていれば1点。ただし、1つのエリアにつき得点は1つまでとなります。
バスタオル及びシーツはエリアがすべて覆っていると前者は2点、後者は3点となります。
つまり、得点にしわがあったり傾きがあったり、表裏が逆でも関係ないんです。

ただし、さおによって干せる洗濯物に制限があります。
予選はTシャツとバスタオルはどの竿にも干せて、シーツだけ2mの竿に干さないといけません。
決勝はTシャツが1m、バスタオルが1.5m、シーツが2mと完全に制限されます。
ということで予選が20点、決勝が25点が最大です。

試合は2分30秒という長いような短いような時間です。
終了時の洗濯物の得点で勝敗をつけます。
ただし、決勝は両チーム同点が予想されます。その際は「全体的な美しさ」で左右されます。

「全体的な美しさ」とはしわやよれのない状態です。
実際の洗濯物干しでもしわやよれの内容にきれいに干しますが、それがロボットに求められます。

つづいてロボットの解説です。(Ⅳ ロボット)

ロボットは2台まで参加することができます。ただし、2台の内一台は自動ロボットでなければなりません。

ロボットは自動が800*800*1000で手動が800*800*800です。しかし、それはスタート時のサイズで展開後は前者が1200*1200*3000、後者が1000*1000*1300となります。

ロボットの飛行はプロペラを使用した飛行以外は禁止で、ロボット間での通信や手動が自動ロボットに接触して進路変更は禁止されています。

また、センサやカメラなどの機器をフィールド脇のコントロールステーションに2台まで設置可能です。

そして競技用品について(V.競技用品)

Tシャツは引火しにくいもので予選で6枚、決勝で8枚まで使えます。

バスタオルは600*1200で、シーツは1500*2600です。
シーツに関してだけテーブルへの置き方を工夫できます。

ハンガーはTシャツの枚数+2個までOKです。
1個200g以内で450*250*100に収まる必要があります。

洗濯バサミは150立方に収まればよくて150g以内を10個まで使用できます。

洗濯かごは1170*1170のスペースに上空含め置いてある必要があります。

長くなりましたがルールは以上です。今回は見ていただく人のために必要な細かいルールを書いたので実際はもっと長いです。

東海北陸地区大会の10/20、全国大会11/24に向けて頑張っていきます。

ではまたノシ